フォーメーション・ラップ（formation lap）とは、決勝レースの開始直前に、レースに参加する全車がグリッドの並び順を維持したまま、コースを周回することを言う。通常は1周だが、レースカテゴリによっては、2周以上走る場合もある。
パレード・ラップ、ペース・ラップ、ウォームアップ・ラップなどとも呼ばれる。
F1やスーパーフォーミュラの場合は、コース1周を終えて、スターティング・グリッドに一旦静止したあと、スタートシグナルが灯り、レースがスタートする。
（この方式をスタンディング・スタートという）
SUPER GTやインディカーなどは、フォーメーション・ラップ後、静止せずにそのまま、ホームストレートから加速し、レースが始まる。
（この方式をローリング・スタートという）
またSUPER GTなどでは、フォーメーション・ラップの前に別途パレード・ラップが行われることがある。この場合のパレード・ラップは展示としての周回であり、サーキット近隣の警察署の警察車両などによって先導される。その後、先導車両が退き、フォーメーション・ラップに入り、レースがスタートする。
フォーメーション・ラップの間、追い抜きは禁止されているが、何らかの理由で他のクルマが遅れていて、追い抜かざるを得ない場合のみ許可される。
フォーメーション・ラップ中は、セーフティカーが安全確認のために最後尾から追従する。
フォーメーション・ラップは決勝レース直前にクルマを走らせる最後のチャンスとなるので、車体を横に振ったり（ウィービング）、リアタイヤをわざと空回り（ホイールスピン、またはバーンアウト）させることで、タイヤの温度を最適にしておくための行動がドライバーたちによって採られる。またブレーキの温度を上げるために加速と減速を繰り返したり、路面状態や天候の確認も行われる。
フォーメーション・ラップで、マシントラブルやスピン、クラッシュなどのアクシデントに見舞われた場合、隊列に戻れる場合は隊列に復帰し、通常通りスタートを切ることが許されるが、そうではない場合は、ピットレーンからのスタートとなる。最悪の場合DNS（Did Not Start）となり、決勝レースがスタートできなかったと見なされる。